Gegründet wurde der Reit- und Fahrverein Heidelberg-Kirchheim bereits im Jahre 1927 von einer Gruppe von Landwirten. Nachdem man in Kirchheim, wie vielerorts zwischen den Jahren 1933 und 1948, auf die bisherigen Aktivitäten im Sinne der ländlichen Reiterei verzichten musste, wurde der Reitverein 1948 wieder ins Leben gerufen. Die Strukturveränderungen in der Landwirtschaft blieben nicht ohne Einfluss auf seine Entwicklung: Die wachsende Mechanisierung ersetzte die Arbeitspferde zunehmend. Einige Unermüdliche waren jedoch immer zur Stelle und schon bald war die Begeisterung für den Reitsport wieder geweckt. Nach vielen Schwierigkeiten konnte 1972 eine provisorische Reithalle fertiggestellt werden, die den Kirchheimer Reitern erstmals die Möglichkeit bot, das Training auch in den Wintermonaten uneingeschränkt fortzuführen. Am 16. Dezember 1979 wurde die bedeutende und vor allem vereinsprägende Reithalle eingeweiht - ein lang ersehnter Wunsch ging in Erfüllung. Somit konnte in Kirchheim bereits 1981 das erste Hallenturnier durchgeführt werden. Anlässlich des 60-jährigen Vereinsjubiläums wurde 1987 zum ersten Mal ein Hallenturnier mit Springprüfungen bis zur Klasse S durchgeführt. Die Kirchheimer verschafften sich hierdurch bundesweites Interesse. Auf "dem Weg nach oben" wurde der Verein am 4. Juli 1995 hart getroffen, als der verheerende Hallenbrand den wichtigsten Teil der Reithalle zerstörte. Die Kirchheimer ließen sich jedoch nicht entmutigen und veranstalteten bereits 1996 wieder ein Freilandturnier und ab 1997 auch wieder Hallenturniere. Das große Hallenturnier wird mittlerweile wegen der hohen Nennungsergebnisse an zwei Wochenenden ausgetragen. 2001 wurde zum ersten Mal eine Dressurprüfung der Klasse S durchgeführt, die enormen Zuspruch fand. Im Jahr 2002 feierte der Reit- und Fahrverein Heidelberg-Kirchheim nunmehr sein 75-jähriges Vereinsjubiläum.